Die Geschichte Macaus ist mindestens 6.000 Jahre alt. Der Ort wurde ursprünglich von chinesischen Fischern und Bauern besiedelt und Mitte des 16. Jahrhunderts an das Königreich Portugal verpachtet. In der Folgezeit entwickelte sich die Stadt im Rahmen des Chinahandels zu einem der bedeutendsten Warenumschlagsplätze zwischen Asien und Europa. Der Handel mit Seide, Gewürzen und Tee florierte und verschaffte Macau großen Wohlstand.

Ab Mitte des 19. Jahrhunderts begann ein über 150 Jahre währender Streit zwischen China und Portugal über den politischen und juristischen Status Macaus. 1845 erklärte Portugal einseitig Macau zu seinem Freihafen. Zur gleichen Zeit annektierte Großbritannien die nur 62 Kilometer von Macau entfernte Insel Hongkong, an welche Macau seine Vormachtstellung im Asienhandel verlor. Auf internationalen Druck musste das Kaiserreich China 1887 die dauerhafte Besetzung und Regierung Macaus durch Portugal anerkennen. Ab 1892 verweilte der Reformer Sun Yat-sen in der Stadt, so dass Macau zu einem der wichtigsten Ausgangspunkte der chinesischen Revolution wurde.

Um diese Zeit entwickelte sich Macau in nahezu allen wirtschaftlichen Bereichen zu einem Anhängsel der benachbarten britischen Kolonie. Im Gegensatz zu Hongkong lebten, von wenigen zeitlichen Ausnahmen abgesehen, die chinesischen und portugiesischen Einwohner der Stadt in einer Symbiose, die für beide Seiten vorteilhaft war. Kompromissbereite Verhandlungen über die Rückgabe der Stadt an China fanden bereits ab 1928 zwischen Portugal und der Republik China statt, blieben jedoch im Zuge des Chinesischen Bürgerkriegs sowie Japanisch-Chinesischen Kriegs ergebnislos.

Aufgrund der portugiesischen Neutralitätspolitik blieb Macau während des Zweiten Weltkriegs von japanischen Truppen unbesetzt. In dieser Zeit nahm die Stadt viele Flüchtlinge verschiedener Nationalitäten auf. Nach dem Krieg erklärte der portugiesische Präsident António de Oliveira Salazar einseitig per Dekret Macau zur Überseeprovinz und integralem Bestandteil Portugals, obwohl die Alliierten der Republik China 1943 eine Rückgabe sämtlicher Häfen an der chinesischen Küste zugesichert hatten.

Nach Gründung der Volksrepublik China 1949 forderte auch die neue kommunistische Regierung in Peking die Rückgabe Macaos, konnte sich jedoch nicht durchsetzen, da Portugal den Alleinvertretungsanspruch Festlandchinas nicht anerkannte. Eine Lösung der „Macau-Frage“ wurde auf unbestimmte Zeit vertagt. Am 31. Juli 1963 wies der Sicherheitsrat der Vereinten Nationen die Konstruktion der portugiesischen Überseeprovinzen in der UN-Resolution 180 als völkerrechtswidrig zurück. 1966 und 1974 unterbreitete Portugal der Volksrepublik China konkrete Angebote zur Rückgabe Macaus an China. Voraussetzung für die völkerrechtliche Verbindlichkeit derartiger Staatsverträge wäre die Aufnahme diplomatischer Beziehungen zwischen Portugal und der Volksrepublik China gewesen, was jedoch von der portugiesischen Regierung, die stattdessen die Republik China in Taiwan als alleinige Regierung ganz Chinas betrachtete, abgelehnt wurde. Erst 1979 erkannte Portugal die Volksrepublik China auf Grundlage der UN-Resolution 2758 von 1971 als einzig rechtmäßigen Vertreter des chinesischen Volkes an.

Damit wurde der Weg einer für beide Seiten akzeptablen Rückgabe auf der Basis des von Deng Xiaoping entworfenen Wiedervereinigungskonzepts „Ein Land, zwei Systeme“ frei. Die Aufnahme offizieller bilateraler Gespräche erfolgte 1985, ein Jahr nachdem die britische Regierung der Rückgabe Hongkongs für das Jahr 1997 zugestimmt hatte. Hierbei mussten unter anderem Besitzstands- und Schuldenverhältnisse sowie bestehende Investitionsschutz-, Doppelbesteuerungs- und Rechtshilfeabkommen zwischen Macau und Hongkong beachtet werden. Nach intensiven Verhandlungen einigten sich 1987 beide Länder auf die Rückgabe Macaos an China für das Jahr 1999.

Am 19./20. Dezember 1999 erfolgte um Mitternacht die Wiedervereinigung Macaus mit China. Bei der Zeremonie sagte der damalige chinesische Präsident Jiang Zemin, dass „die Rückkehr von Macau das endgültige Ende der westlichen Kolonialherrschaft über Asien“ symbolisiere. Der offizielle Name Macaus ist seitdem Sonderverwaltungszone Macau der Volksrepublik China. Auf Grundlage der Chinesisch-Portugiesischen Deklaration von 1987 besitzt Macau bis 2049 hohe Autonomie- und Selbstverwaltungsrechte.